整体控制可以纠正耐火瓷砖专用油压机电液系统中的干扰

可以测量耐火瓷砖专用油压机闭环电液控制系统中的干扰效应。因此，他们可以纠正 - mdash; 在限度内。

我们现在将重点关注减少作用于控制系统的干扰的影响。可以测量这些干扰的影响。因此，它们可以在极限范围内得到纠正。


图1中所示的系统与上个月图1所示的系统相同，但增加了一个装有误差校正电位计和电压表的人类观察员。考虑到当气缸上没有负载时，系统为零; 也就是说，误读电压表会指示零。这可以在真实系统中通过调节伺服阀上的空控制同时观察电压表（标记为VM）并继续调节直到电压表读数为零来完成。

接下来，假设负载的大小增加。由于已经解释的原因，汽缸移动到新位置，导致负载引起的定位误差。但是，更重要的是，电压表上会出现可读电压。该值除以位置传感器增益（标记为H），是位置误差的量。

人为错误 纠正
如果人类观察者在观察电压表的同时转动纠错罐，并继续调整直到读数为零，则气缸必须返回其原始的卸载位置。负载引起的错误已得到纠正！如果这是在每个停止点完成的，并且存在足够的时间，则可以补偿所有干扰。这是积分控制的本质，但是这个例子使用了影响控制的人工操作员。人类擅长这样的事情。


在每个耐火瓷砖专用油压机伺服环路中放置一个人是不实际的，因此干扰问题的解决方案是用硬件实现整体控制。这可以通过现代电子设备轻松完成; 该概念如图2所示。模拟集成通过运算放大器和数字控制器中的软件完成。

整合意味着什么
仅当输入完全等于零时，积分器的输出才保持其最后一个值。这意味着输出增加或减少 - 取决于输入的代数符号 - 任何时候输入不为零。如果我们将这个原理应用于手头的电路，我们可以很容易地看到积分器如何执行消除干扰误差所需的功能，从而消除了跟随误差。

假设命令配置文件，C在图2中，坐在一个停留水平，并且气缸没有移动。这意味着速度必须为零。换句话说，气缸积分器的输入必须绝对为零。现在想象某种阀零扰动会导致误差电压变为非零。也就是说，命令和反馈信号变得不相等。如图所示，控制器积分器就位，非零输入必须改变积分器的输出。增加的输出被放大并送到阀门，阀门改变其开口，使气缸移动。现在的问题是“它会移动多长时间？”答案在于控制器集成商的输入。在速度和控制器放大器的输入变为零之前，系统不会停止。两个积分器必须具有绝对零输入才能使系统处于平衡状态（零）。

但是，积分器的输出都不能为零。事实上，控制器积分器的输出是将阀芯保持在其受干扰位置，以使气缸经受力平衡。在此过程中，控制器积分器累积了干扰，其输出提供了补偿干扰所需的偏移。

当速度保持不变时
现在考虑当轮廓处于其恒定速度（恒定斜率）区域时的轮廓输入命令的情况。我们已经看到，按比例控制的位置伺服需要命令和反馈之间的误差，以保持耐火瓷砖专用油压机阀门打开到足以产生指令速度。但是如果假定气缸以指令速度运动，则气缸积分器的输入是与气缸速度相关的非零值。阀门流量也非零，阀门开启量相当大。因此，阀门电流必须非零。如果暂时忽略干扰电流的可能性，那么伺服放大器的输入同样是非零的。


现在考虑命令和反馈信号不相等。这会导致非零错误 - 控制器积分器的非零输入。在这种情况下，控制器积分器的输出必须改变。实际上，如果反馈电压滞后于指令电压，则控制器积分器输出必须增加。这将增加阀门开度并导致气缸速度增加。因此，由于存在一些加速度，我们看到我们先前对恒定输出速度的假设与非零误差电压相冲突。

消除以下错误
我们提出的下一个问题是，“加速会持续多长时间？”同样，答案在于检查控制器积分器的输入和输出。只要存在非零输入信号，积分器输出将继续增加。这意味着只有当控制器积分器输入为零时，耐火瓷砖专用油压机系统才处于稳态速度状态，进一步要求命令和反馈电压完全相等。换句话说，以下错误已得到完美补偿！我们不仅补偿了干扰的影响，还消除了跟随误差。

在精心设计的耐火瓷砖专用油压机整体控制伺服机构中，最终输出精度可以接近传感器的精度。这是因为servoloop现在对错误没有任何贡献。有些人可能声称只有传感器限制了最终的准确性。这个立场似乎是一个过于乐观的结论，需要解释。